صنعتی روبوٹ ہیرا پھیری کی درجہ بندی کوآرڈینیٹ فارم

صنعتی روبوٹس کو مینیپلیٹر کی مربوط شکل کے مطابق درج ذیل زمروں میں تقسیم کیا گیا ہے۔

کارٹیشین صنعتی روبوٹ

اس کا حرکت پذیر حصہ تین باہمی طور پر کھڑے لکیری حرکات (یعنی پی پی پی) پر مشتمل ہے، اور اس کا ورک اسپیس گراف مستطیل ہے۔ ہر محور میں اس کا حرکت پذیر فاصلہ براہ راست ہر محور پر پڑھا جا سکتا ہے۔ یہ بدیہی، پروگرام اور پوزیشن اور کرنسی کا حساب لگانا آسان ہے، اعلی پوزیشننگ کی درستگی، بے جوڑ کنٹرول، سادہ ساخت، لیکن جسم بڑی جگہ پر قبضہ کرتا ہے، عمل کی چھوٹی رینج، کمزور لچک، اور دوسرے صنعتی روبوٹس کے ساتھ ہم آہنگ ہونا مشکل ہے۔

بیلناکار کوآرڈینیٹ صنعتی روبوٹ

اس کی حرکت کی شکل ایک گردش اور دو حرکات پر مشتمل ایک حرکتی نظام سے محسوس ہوتی ہے۔ اس کا کام کرنے کی جگہ کا گراف ایک سلنڈر ہے۔ مستطیل کوآرڈینیٹ صنعتی روبوٹ کے مقابلے میں، اسی کام کرنے کی جگہ کے حالات میں، جسم ایک چھوٹا حجم رکھتا ہے اور اس کی حرکت کی ایک بڑی حد ہوتی ہے۔ اس کی پوزیشن کی درستگی مستطیل کوآرڈینیٹ روبوٹ کے بعد دوسرے نمبر پر ہے، اور دوسرے صنعتی روبوٹس کے ساتھ ہم آہنگ ہونا مشکل ہے۔

کروی کوآرڈینیٹ صنعتی روبوٹ

کروی کوآرڈینیٹ انڈسٹریل روبوٹ کو پولر کوآرڈینیٹ انڈسٹریل روبوٹ بھی کہا جاتا ہے۔ اس کی بازو کی حرکت دو گردشوں اور ایک لکیری حرکت (یعنی RRP، ایک گردش، ایک پچنگ اور ایک دوربین حرکت) پر مشتمل ہے۔ اس کا کام کرنے کی جگہ ایک دائرہ ہے۔ یہ اوپر اور نیچے کر سکتا ہے اور مربوط ورک پیس کو زمین پر یا نچلی پوزیشن پر پکڑ سکتا ہے۔ اس کی پوزیشن کی درستگی زیادہ ہے، اور پوزیشن کی خرابی بازو کی لمبائی کے متناسب ہے۔

کثیر مشترکہ صنعتی روبوٹ

اسے روٹری کوآرڈینیٹ ٹائپ انڈسٹریل روبوٹ بھی کہا جاتا ہے۔ اس صنعتی روبوٹ کا بازو انسانی مربوط اوپری اعضاء کی طرح ہے۔ اس کے پہلے تین جوڑ روٹری جوائنٹ (RRR) ہیں۔ صنعتی روبوٹ عام طور پر ایک کالم اور ایک بڑے بازو پر مشتمل ہوتا ہے۔ کالم اور بڑا بازو کندھے کے جوڑ بناتا ہے، اور بڑا بازو اور چھوٹا بازو کہنی کے جوڑ بناتا ہے، جس سے بڑا بازو روٹری موشن اور پچ سوئنگ کر سکتا ہے، اور چھوٹا بازو پچ سوئنگ کرتا ہے۔ اس میں سب سے زیادہ کمپیکٹ ڈھانچہ، بڑی لچک، سب سے چھوٹی منزل کا رقبہ ہے، اور یہ دوسرے صنعتی روبوٹس کے ساتھ ہم آہنگی کر سکتا ہے، لیکن اس کی پوزیشن کی درستگی کم ہے، توازن کا مسئلہ ہے، اور جوڑے کو کنٹرول کرنا ہے۔ اس قسم کا صنعتی روبوٹ زیادہ سے زیادہ استعمال ہوتا ہے۔

5) پلانر مشترکہ صنعتی روبوٹ

یہ اوپر اور نیچے کی حرکت کو محسوس کرنے کے لیے ایک حرکت پذیر جوائنٹ اور دو روٹری جوائنٹ (PRR) کا استعمال کرتا ہے، جبکہ دو روٹری جوڑ آگے اور پیچھے، بائیں اور دائیں حرکت کو کنٹرول کرتے ہیں۔ اس قسم کے صنعتی روبوٹ کو SCARA (سلیکٹیو کمپلائنس اسمبلی روبوٹ آرم) اسمبلی روبوٹ بھی کہا جاتا ہے۔ افقی سمت میں، اس میں لچک ہوتی ہے، جبکہ عمودی سمت میں، اس میں زیادہ سختی ہوتی ہے۔ اس میں سادہ ساخت اور لچکدار عمل ہے، اور زیادہ تر اسمبلی آپریشنز میں استعمال ہوتا ہے۔ یہ خاص طور پر چھوٹے سائز کے حصوں کی پلگ ان اسمبلی کے لیے موزوں ہے، مثال کے طور پر، یہ الیکٹرانک انڈسٹری کے پلگ ان اور اسمبلی میں بڑے پیمانے پر استعمال ہوتا ہے۔