Wٹوپی صنعتی روبوٹ کے عام کنٹرول کے طریقے ہیں؟
روبوٹ، زیادہ تر معاملات میں، اب بھی خلائی پوزیشننگ کنٹرول اسٹیج کی نچلی سطح پر ہیں۔ ذہانت زیادہ نہیں ہے، اور ذہانت سے پہلے ابھی بہت طویل سفر طے کرنا ہے۔ اس لیے ہمارے روبوٹ ماہرین نے ایپلی کیشن کے ماحول کی بنیاد پر روبوٹ کو دو قسموں میں تقسیم کیا ہے، یعنی صنعتی روبوٹ اور ذہین روبوٹس۔
اس وقت مارکیٹ میں سب سے زیادہ استعمال ہونے والا روبوٹ صنعتی روبوٹ ہے جو کہ سب سے زیادہ بالغ اور کامل روبوٹ بھی ہے۔ صنعتی روبوٹ کے کنٹرول کے بہت سے طریقے ہیں۔ صنعتی روبوٹ کے لیے عام کنٹرول کے طریقے کیا ہیں؟
1. پوائنٹ کنٹرول موڈ (PTP)
الیکٹرو مکینیکل انضمام اور روبوٹ انڈسٹری میں پوائنٹ پوزیشن کنٹرول بڑے پیمانے پر استعمال ہوتا ہے۔ مکینیکل مینوفیکچرنگ انڈسٹری میں این سی مشین ٹول ٹریکنگ پارٹ کنٹور، انڈسٹریل روبوٹ فنگر ٹِپ ٹریجیکٹری کنٹرول اور واکنگ روبوٹ پاتھ ٹریکنگ سسٹم کی مخصوص ایپلی کیشنز۔
کنٹرول کے عمل میں، صنعتی روبوٹ کو ملحقہ پوائنٹس کے درمیان تیزی سے اور درست طریقے سے حرکت کرنے کے قابل ہونے کی ضرورت ہوتی ہے، اور ٹارگٹ پوائنٹ تک پہنچنے کے لیے موونگ ٹریک پر کوئی ضابطہ نہیں ہے۔
پوزیشننگ کی درستگی اور حرکت کا وقت کنٹرول موڈ کے دو اہم تکنیکی اشارے ہیں۔ یہ کنٹرول طریقہ کم پوزیشننگ کی درستگی حاصل کرنے کے لیے آسان ہے اور عام طور پر اسپاٹ ویلڈنگ کو لوڈ کرنے، اتارنے اور سنبھالنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ سرکٹ بورڈ پر پلگ ان اجزاء کو ہدف کے مقام پر ٹرمینل ایکچیویٹر کی درست پوزیشن کو برقرار رکھنا چاہیے۔ یہ طریقہ نسبتاً آسان ہے، لیکن 2~3 um کی پوزیشننگ کی درستگی حاصل کرنا مشکل ہے۔
پوائنٹ کنٹرول سسٹم دراصل ایک پوزیشن سروو سسٹم ہے۔ اس کی بنیادی ساخت اور ساخت بنیادی طور پر ایک جیسی ہے، لیکن کنٹرول کی پیچیدگی مختلف زور کی وجہ سے مختلف ہے۔ فیڈ بیک کے مطابق اسے بند لوپ سسٹم، نیم بند لوپ سسٹم اور اوپن لوپ سسٹم میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔
2. مسلسل رفتار کنٹرول موڈ (CP)
پوائنٹ پوزیشن کے کنٹرول کے تحت، PTP کی ابتدائی اور اختتامی رفتار 0 ہے، جس کے دوران رفتار کی منصوبہ بندی کے مختلف طریقے استعمال کیے جا سکتے ہیں۔
CP کنٹرول کام کی جگہ میں صنعتی روبوٹ ٹرمینل ایکچیویٹر کی پوزیشن کو مسلسل کنٹرول کرنا ہے۔ وسط پوائنٹ پر رفتار صفر نہیں ہے۔ یہ حرکت کرتا رہتا ہے۔ ہر نقطہ کی رفتار آگے دیکھ کر حاصل کی جاتی ہے۔ عام طور پر، مسلسل ٹریجیکٹری کنٹرول بنیادی طور پر رفتار کو آگے دیکھنے کا طریقہ اپناتا ہے: آگے کی رفتار کی حد، کونے کی رفتار کی حد، ٹریکنگ کی رفتار کی حد، زیادہ سے زیادہ رفتار کی حد اور سموچ کی غلطی کی رفتار کی حد۔
صنعتی روبوٹ کے جوڑ مسلسل اور مسلسل ہوتے ہیں۔ ہم وقت ساز حرکت کے ذریعے، ٹرمینل ایکچیویٹر ایک مسلسل رفتار بنا سکتا ہے۔ اس کنٹرول موڈ کا بنیادی تکنیکی اشاریہ صنعتی روبوٹ کے ٹرمینل ایکچیویٹر پوزیشن کی ٹریکنگ کی درستگی اور استحکام ہے، عام طور پر آرک ویلڈنگ اور پینٹنگ۔ یہ کنٹرول طریقہ روبوٹ ڈیبرنگ اور معائنہ کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔
3. فورس (ٹارک) کنٹرول کا طریقہ
روبوٹ ایپلیکیشن کی حدود میں مسلسل توسیع کے ساتھ، صرف بصری بااختیار بنانا پیچیدہ عملی ایپلی کیشنز کی ضروریات کو پورا نہیں کر سکتا۔ اس وقت، آؤٹ پٹ کو کنٹرول کرنے کے لیے فورس/ٹارک کو متعارف کرایا جانا چاہیے، یا قوت یا ٹارک کو بند لوپ فیڈ بیک کے طور پر متعارف کرایا جانا چاہیے۔
جب اشیاء کو پکڑنا اور رکھنا، اسمبلی کا عمل جاری ہے۔ درست پوزیشننگ کے علاوہ، مناسب طاقت یا ٹارک کا استعمال کرنا ضروری ہے، اور پھر (ٹارک) سروو کا استعمال کرنا ضروری ہے۔ کنٹرول کا اصول بنیادی طور پر پوزیشن سروو کنٹرول اصول جیسا ہی ہے، لیکن ان پٹ اور فیڈ بیک پوزیشن سگنلز نہیں ہیں، بلکہ فورس (ٹارک) سگنلز ہیں۔ اس لیے سسٹم میں طاقتور (ٹارک) سینسر کا استعمال کیا جانا چاہیے۔ سینسنگ فنکشنز جیسے قربت، انکولی کنٹرول، اور سلائیڈنگ کبھی کبھی استعمال ہوتے ہیں۔
4. ذہین کنٹرول موڈ
روبوٹ ذہین کنٹرول ایک کنٹرول موڈ ہے جو ذہین معلومات کی پروسیسنگ، ذہین معلومات کے تاثرات اور ذہین کنٹرول کے فیصلوں کو کنٹرول کرنے کے لیے سینسر (جیسے کیمرے) کا استعمال کرتا ہے۔ تصویری سینسر، الٹراسونک ٹرانسمیٹر، لیزرز، کنڈکٹیو ربڑ، پیزو الیکٹرک پرزے اور نیومیٹک پرزے، ٹریول سوئچز اور دیگر الیکٹرو مکینیکل اجزاء) ارد گرد کے ماحول کا علم حاصل کرتے ہیں اور اپنے اندرونی علم کی بنیاد کے مطابق متعلقہ فیصلے کرتے ہیں۔
ذہین کنٹرول ٹیکنالوجی کی ترقی کا انحصار مصنوعی ذہانت کے ماہر نظام جیسے مصنوعی اعصابی نیٹ ورکس، جینیاتی الگورتھم اور جینیاتی الگورتھم کی تیز رفتار ترقی پر ہے۔ حالیہ برسوں میں، ذہین کنٹرول ٹیکنالوجی نے اہم پیش رفت کی ہے۔ فجی کنٹرول تھیوری، مصنوعی نیورل نیٹ ورک تھیوری اور ان کا انضمام روبوٹ کی رفتار اور درستگی کو بہت بہتر بناتا ہے۔ یہ بنیادی طور پر ملٹی جوائنٹ روبوٹ ٹریکنگ کنٹرول، قمری روبوٹ کنٹرول، ویڈنگ روبوٹ کنٹرول، کھانا پکانے والے روبوٹ کنٹرول وغیرہ کے لیے استعمال ہوتا ہے۔
روبوٹ ذہین کنٹرول کو فزی کنٹرول، انکولی کنٹرول، بہترین کنٹرول، نیورل نیٹ ورک کنٹرول، فزی نیورل نیٹ ورک کنٹرول اور ماہر کنٹرول میں تقسیم کیا جا سکتا ہے۔