8.4 عمل کی پیروی کریں۔
1 تیاری
یہ آپریشن مینوئل انٹیگریٹڈ HCRobot-HC-QC-RX-2 کو ڈرائیو اور کنٹرول کرنے پر لاگو ہوتا ہے۔{4}}.2۔{6}}BRT
پیروی کے عمل کو استعمال کرنے سے پہلے متعلقہ اجزاء تیار کریں۔
5، فوٹو الیکٹرک سینسر سوئچ (کنویئر لائن پلس سگنل فالو)؛
6، صنعتی کیمرہ (کنویئر لائن کے علاوہ بصری پیروی)؛
7، سوئچ بورڈ (کنویئر لائن کے علاوہ بصری پیروی)؛
8، CAN انکوڈر (فی الحال صرف BRITER CAN انکوڈر کو سپورٹ کرتا ہے)۔ نوٹ: فی الحال RS485 کمیونیکیشن اینالاگ ماڈیول اور CAN انکوڈر کو سپورٹ کرتے ہیں [براہ کرم CAN انکوڈر کے ڈاؤن لوڈ لنک سے رجوع کریں: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10۔{5}}cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 اجزاء کا کنکشن کنکشن کے لیے متعلقہ پورٹ انسٹرکشن مینوئل سے رجوع کریں۔
2.1 CAN پورٹ کی میزبانی کے لیے RS485 کمیونیکیشن اینالاگ ماڈیول، CAN انکوڈر اور دیگر کا کنکشن
2.2 CAN انکوڈر کنکشن کو ڈبل فالو کریں۔
نوٹ:
3 ,ایک 120Ω ٹرمینیشن ریزسٹر کو سنگل فالو کے لیے CANL اینڈ اور انکوڈر کے CANH اینڈ کے درمیان متوازی طور پر منسلک ہونا چاہیے۔ ایک 120Ω ٹرمینیشن ریزسٹر کو دو انکوڈرز کے بالترتیب CANL اینڈ اور CANH اینڈ کے درمیان دوہری پیروی کے لیے متوازی طور پر منسلک ہونا چاہیے۔ دوسری صورت میں، مواصلات کامیاب نہیں ہوں گے؛
4 ,BRITER انکوڈر کے لیے، سفید لائن پن 1 کے مساوی ہے؛ گرین لائن پن 2 کے مساوی ہے؛ 24V سنگل رنگ انکوڈر بوڈ سیٹنگ 500kbps ہے۔
2.3 صنعتی کیمرہ مواصلاتی وائر انٹرفیس
کیمرہ کمیونیکیشن وائر انٹرفیس انکوڈر انٹرفیس
کیمرہ کمیونیکیشن وائر ہوسٹ مانیٹر پورٹ سے منسلک ہے، اور کیمرہ سائیڈ پر کنکشن کے طریقے مختلف برانڈز کے لیے مختلف ہیں۔ کیمرہ مینوئل سے رجوع کریں۔
3 پیرامیٹر کی ترتیب اور ہدایات کے مراحل پر عمل کریں۔
3.1 CAN کی ترتیبات
انکوڈر وائر کے صحیح طریقے سے منسلک ہونے کے بعد، ڈیموسٹر کی کلید کو اسٹاپ لوکیشن پر سوئچ کریں، اور نیچے دی گئی تصویر میں دکھائے گئے ترتیب میں آپریشن کریں:
لاگ ان کی اجازت → سیٹنگز → پروڈکٹ سیٹنگز → CAN سیٹنگز → انکوڈر → ID کنفیگریشن 0→ Baud سیٹنگ کو 500kbps → پاور آف اور دوبارہ اسٹارٹ کرنے کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔
3.2 پیرامیٹرز کی تفصیل
3.2.1 انکوڈر پیرامیٹرز کی تفصیل
14 TF En: اس پر ٹک کرنے کے بعد، سسٹم انکوڈر ویلیو کو پڑھنا شروع کر دیتا ہے۔
15 فالو ٹائپ: لکیری، کنویئر جس کا فالو پاتھ سیدھی لائن ہے۔ روٹری، کنویئر جس کا فالو پاتھ ایک دائرہ ہے۔
16 درستگی: یعنی انکوڈر بٹس درستگی کی تصدیق کا طریقہ: درستگی n ہے، اور انکوڈر ریزولوشن=2^n، مثال کے طور پر فارمولے کے مطابق 1,024، 2^n=1024 کی ریزولوشن والے انکوڈر کے لیے، اگر n{{ 6}}، انکوڈر کی درستگی 10 بٹ ہے۔
17 فیڈ بیک میں تاخیر: ٹریکنگ کے دوران کنویئر بیلٹ کی رفتار کے انحراف یا انکوڈر کے نمونے لینے کے انحراف کی وجہ سے ٹریکنگ کی خرابی، اس قدر سے درستگی کی تلافی کی جاتی ہے، رینج 0~2 s پر سیٹ ہے؛
18 کاؤنٹ ریورس: اس پر ٹک کرنے کے بعد، انکوڈر کی سمت تبدیل ہو جائے گی (نوٹ: چلتے وقت انکوڈر کی قدر میں مسلسل اضافہ ہونا چاہیے)؛
19 آفسیٹ شروع کریں: سینسر لاگ پوائنٹ سے P0 تک آفسیٹ (یونٹ: pu (پلس))۔ آفسیٹ سیٹنگ کا طریقہ شروع کریں: پروڈکٹ کو سینسر کی سگنل آف پوزیشن پر رکھیں، پروڈکٹ کے ساتھ مارکر منسلک کریں، اور لاگ A پر کلک کریں → کنویئر بیلٹ شروع کریں "لاگ بی" پر کلک کریں → حساب لگائیں، حسابی نتیجہ سینسر سے فالو اسٹارٹ تک انکوڈر کا فرق ہے۔ کمپیوٹنگ کے بعد، روبوٹ کو مارکر پر منتقل کریں، اور ماڈیول نمبر میں لاگ ہدف اور P0 میں سیٹ کریں؛
20 علیحدگی کا فاصلہ: مصنوعات کے درمیان فاصلہ، یونٹ: ملی میٹر؛ اگر پروڈکٹ کا فاصلہ مقررہ قیمت سے کم ہے، تو ہدف لاگ ان نہیں ہوگا؛ علیحدگی کا وقت: سینسر سے گزرنے والی پہلی پروڈکٹ اور سینسر سے گزرنے والی دوسری پروڈکٹ کے درمیان کا وقت؛ اگر وقت مقررہ قیمت سے کم ہے تو، دوسرے پروڈکٹ کا ہدف لاگ ان نہیں کیا جائے گا۔ علیحدگی کا زاویہ: روٹری فالو کے لیے، P1، P2 اور P3 پر مشتمل دائرے کے مرکز سے زاویہ کا حساب لگایا جاتا ہے، اور دوسری پروڈکٹ اور پہلی پروڈکٹ کے درمیان علیحدگی کا زاویہ سیٹ ویلیو کے برابر یا اس سے کم ہے، دوسرا پروڈکٹ لاگ ان نہ ہو؛
21 علیحدگی کا محرک: بصری کمیونیکیشن فوٹو فالو کے لیے، اس پر ٹک لگنے کے بعد، سسٹم کنویئر لائن کی رفتار کے مطابق ہر وقت مقررہ فاصلے پر تصاویر بھیجے گا، اور کمیونیکیشن فوٹو M45 کی نگرانی کرے گا۔
22 ٹیک فوٹو Cmd بھیجیں: اس پر ٹک لگنے کے بعد، ٹیک فوٹو کمانڈ بھیجیں جب علیحدگی فوٹو ٹیک شروع کرے، کمانڈ فارمیٹ انکوڈر 1 ٹیک فوٹو کمانڈ بھیجتا ہے {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } انکوڈر 2 ٹیک فوٹو کمانڈ بھیجتا ہے {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 انکوڈر آئی ڈی ری سیٹ کریں: انکوڈر آئی ڈی کو 1 پر سیٹ کریں (آئی ڈی کو ری سیٹ یا سیٹ کرتے وقت صرف ایک انکوڈر منسلک کیا جا سکتا ہے)؛
24 انکوڈر 2 آئی ڈی سیٹنگ: انکوڈر کو 1 کی ڈیفالٹ ID کے ساتھ ID2 پر سیٹ کریں (اگر انکوڈر سیٹنگ ناکام ہونے کے لیے الارم دیا جاتا ہے، تو اسے فیکٹری ڈیفالٹس پر ری سیٹ کرنے کی ضرورت ہے، پھر ID2 سیٹ کریں، اور آخر میں پاور آف کر کے دوبارہ شروع کریں) 3.2.2 تفصیل پیرامیٹرز کی پیروی کی
3.2.2.1 لکیری فالو انشانکن ترتیب
13 قسم کی پیروی کریں: کنویئر لائن پلس وژن اور کنویئر لائن پلس سگنل (کیلیبریشن کا طریقہ دو اقسام کے لیے یکساں ہے، کنویئر لائن پلس ویژن کو لاگ ٹارگٹ کی ضرورت نہیں ہے)؛
14 گروپ 1 کو فالو کریں: سنگل فالو کے لیے، صرف گروپ 1 کو فالو کریں کیلیبریشن پوائنٹ کی ہدایت کی جائے گی۔ ڈبل فالو کے لیے، یہ بتانے کے لیے نوٹ کریں کہ پوائنٹس P0,P1,P2 کو اینڈ فالو کرنے کی ضرورت ہے اور لاگ ٹارگٹ کے فالو گروپ کے مطابق ہونا چاہیے۔
15 سیٹ ان: P0 پر نشان لگائیں، روبوٹ کو P0 مارکر پر منتقل کریں، اور روبوٹ کی موجودہ عالمی کوآرڈینیٹ ویلیو کو لاگ ان کرنے کے لیے سیٹ ان پر کلک کریں۔
16 Run To: P0 پر نشان لگائیں، اور Run To پر کلک کریں تاکہ روبوٹ پہلے سے سیٹ کردہ P0 پوزیشن پر چلا جائے؛
17 فالو کرنا شروع کریں: P0، P1، P2 سیٹ ہونے کے بعد، "فالو شروع کریں" پر کلک کریں اور پروگرام لائن میں داخل کریں تاکہ روبوٹ موجودہ لائن سے فالو کریں؛
18 سٹاپ فالو: "سٹاپ فالو" پر نشان لگائیں اور پروگرام لائن میں داخل کریں تاکہ روبوٹ موجودہ لائن پر چلے اور فالو بند کردے۔
19 لاگ ٹارگٹ: فالو پلس سگنل کی صورت میں لاگ ٹارگٹ کے استعمال کی ہدایت کے لیے 1۔ جب سینسر سوئچ روبوٹ کے سفر کے اندر ہوتا ہے، لاگ ٹارگٹ سینسر سوئچ پر ہوتا ہے۔ 2. جب سینسر سوئچ روبوٹ کے سفر سے باہر ہوتا ہے، لاگ ٹارگٹ کو "اسٹارٹ آفسیٹ" کے ذریعے سینسر سوئچ میں ایڈجسٹ کیا جاتا ہے۔
20 P0: لاگ ٹارگٹ، فالو ٹاسک کے لیے عمل کرنے کی ضرورت P0 کی بنیاد پر دی جاتی ہے۔
21 P1: نقطہ آغاز کی پیروی کریں، جب مواد پوائنٹ کے قریب پہنچ جائے تو روبوٹ فالو ایکشن کو انجام دینا شروع کر دیتا ہے۔ فالو شروع ہونے سے پہلے روبوٹ کی اصل پوزیشن P1 سے مختلف ہو سکتی ہے، لیکن اسے بہت زیادہ انحراف نہیں کرنا چاہیے۔ دوسری صورت میں، یہ ہدف کی پیروی کرنے کے لئے وقت کو طول دے گا؛
22 P2: باؤنڈری پوائنٹ، P1 اور P2 روبوٹ فالو ورکنگ رینج کو تشکیل دیتے ہیں [p1, p2]؛ روبوٹ P1 سے پہلے کام نہیں کرتا ہے۔ روبوٹ P2 کی پیروی کرنے کے بعد، آپ الارم یا سٹاپ فالو کا انتخاب کر سکتے ہیں، اور پروگرام کی اگلی لائن پر عمل کرنا جاری رکھ سکتے ہیں۔
23 فالو سپیڈ: ہوم پوائنٹ سے P1 تک کی رفتار۔
24 فکسڈ آفسیٹ: P0 کی بنیاد پر فکسڈ آفسیٹ ویلیو (ٹول کے بغیر، یہ P0 پر مبنی ورلڈ کوآرڈینیٹ X/Y/Z آفسیٹ ہے؛ ٹول کے ساتھ، یہ ٹول X/Y/Z آفسیٹ ہے P0 کی بنیاد پر؛ نوٹ کریں کہ آفسیٹ ویلیو فکس ہے اور کنویئر بیلٹ کی رفتار کے ساتھ تبدیل نہیں ہوگی)۔
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 یا P0 P1 سے کم یا اس کے برابر؛
3.2.2.2 لکیری فالو اسٹارٹ آفسیٹ اور کمانڈ P0,P1,P2 کیلیبریشن ڈایاگرام پر عمل کریں
آفسیٹ A شروع کریں۔
آفسیٹ B/log target/P0 شروع کریں
P1 کیلیبریٹ کریں (آپ اسے P0 کے طور پر اسی پوائنٹ پر سیٹ کر سکتے ہیں، یعنی P1 میں براہ راست اس پوزیشن پر سیٹ کریں جس پر P0 سیٹ ہے)
P2 کیلیبریٹ کریں (باؤنڈری پوائنٹ کی پیروی کریں۔ جب پروڈکٹ P2 سے آگے ہو تو روبوٹ پروڈکٹ کی پیروی نہیں کرے گا)
3.2.2.3 روٹری فالو کیلیبریشن سیٹنگ
روٹری فالو: فالو ٹائپ، فالو گروپ 1، سیٹ ان، رن ٹو، اسٹارٹ فالو، اسٹاپ فالو، لاگ ٹارگٹ، فالو سپیڈ، فکسڈ آفسیٹ اور دیگر پیرامیٹرز سیدھی لائن کے حوالے سے فالو کیے جاتے ہیں، لیکن فرق یہ ہے کہ P{{ 1}}~P3 (4 پوائنٹس) کو روٹری فالو کے لیے کیلیبریٹ کرنے کی ضرورت ہے۔
5 P0: لاگ ٹارگٹ، فالو ٹاسک کے لیے عمل کرنے کی ضرورت P0 کی بنیاد پر دی جاتی ہے۔
6 P1: نقطہ آغاز کی پیروی کریں، جب مواد پوائنٹ کے قریب پہنچ جائے تو روبوٹ فالو ایکشن کو انجام دینا شروع کر دیتا ہے۔
7 P2: انشانکن وکر مڈ پوائنٹ؛
8 P3: باؤنڈری پوائنٹ کی پیروی کریں۔ جب پروڈکٹ P3 سے آگے ہو تو روبوٹ پروڈکٹ کی پیروی نہیں کرے گا، اور آپ الارم کو منتخب کر سکتے ہیں یا فالو کو روک سکتے ہیں (P1~P3 کنویئر بیلٹ کے زاویہ کے مطابق ایک وکر کیلیبریٹ کرنا ہے)۔
3.2.2.4 روٹری فالو اسٹارٹ آفسیٹ اور کمانڈ P0,P1,P2 کیلیبریشن ڈایاگرام پر عمل کریں
آفسیٹ A شروع کریں۔
آفسیٹ B/log target/P0 شروع کریں
P1 (اسٹارٹ پوائنٹ پر عمل کریں)
P2 (انشانکن مڈ پوائنٹ)
P3 (باؤنڈری پوائنٹ کی پیروی کریں)
3.3 ایم ریلے معنی
3.4 ایڈریس ڈیٹا کی تعریف
عمل ایڈریس ڈیٹا ڈیفینیشن ٹیبل پر عمل کریں۔
3.5 پلس سگنل سنگل فالو سیٹنگ اور ہدایات کے مراحل پر عمل کریں۔
3.5.1 ایک نیا ماڈیول نمبر بنائیں
لاگ ان کی اجازت → ماڈیول نمبر پوزیشن پر کلک کریں → نیا بنائیں → ماڈیول نمبر کا نام درج کریں → تصدیق کریں → نئے بنائے گئے ماڈیول نمبر پر کلک کریں → لوڈ
3.5.2 انکوڈر کی ترتیب
سٹاپ کے مقام پر سوئچ کریں، اور پھر یکے بعد دیگرے کلک کریں: سیٹنگز → پروڈکٹ سیٹنگز → کرافٹ سیٹنگ → ٹیکنالوجی کی قسم (SprayingProcess کو منتخب کریں)
→ TF En 1 پر نشان لگائیں، انکوڈر پیرامیٹر کی تفصیل کے مطابق درحقیقت ضرورت کے مطابق دوسروں کو منتخب کریں یا بھریں۔
3.5.3 لاگ ہدف
داخل کرنے کے بعد سب پروگرام 1 میں ایک بار سینسر آن/آف کا انتظار کریں، پھر لاگ ٹارگٹ داخل کریں۔ ہدف کی ترتیب مندرجہ ذیل ہے:
3، روبوٹ کی حد کے اندر سینسر میں کوئی مداخلت نہیں ہے۔ سینسر آف پوزیشن اسٹارٹ مارکر پوائنٹ پر ہے پروڈکٹ پر اسپرے کرنے کی ضرورت ہے۔ روبوٹ کو پوائنٹ کے اوپر لے جائیں، اور لاگ ہدف میں سیٹ کریں۔
4، روبوٹ کی حد سے باہر سینسر میں مداخلت ہو سکتی ہے۔ اسے اسٹارٹ آفسیٹ سیٹ کرنے کی ضرورت ہے۔ جب پروڈکٹ سینسر آف پوزیشن پر ہو تو لاگ A → اسٹارٹ کنویئر بیلٹ → پروڈکٹ ایسی پوزیشن پر پہنچتی ہے جسے روبوٹ → اسٹاپ کنویئر بیلٹ → لاگ بی → کمپیوٹ → روبوٹ حرکت کی حد کے اندر ٹریک سکھانے کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔ B پوزیشن پر → لاگ ٹارگٹ ویلیو میں سیٹ کریں → سینسر آن/آف کے بعد داخل کریں۔
3.5.4 کمانڈ اور ٹریک ہدایات پر عمل کریں۔
لاگ ٹارگٹ کے بعد → ٹک اسٹارٹ فالو 1 → ٹک P0 سیٹ کرنے کے لیے → ٹک P1 → کنویئر بیلٹ اسٹارٹ کریں → جب پروڈکٹ ٹریک کرنے کے لیے تیار ہو جائے → کنویئر بیلٹ کو روکیں → روبوٹ کو مارکر → سیٹ پر منتقل کریں P1 ویلیو میں → P2 پر نشان لگائیں → کنویئر بیلٹ شروع کریں → جب پروڈکٹ اس پوزیشن پر چلتی ہے جہاں روبوٹ رک جاتا ہے → کنویئر بیلٹ کو روکتا ہے → روبوٹ کو مارکر پر لے جاتے ہیں → P2 ویلیو میں سیٹ کریں → پروگرام لائن داخل کریں → ٹریک کو داخل کریں سٹارٹ فالو کے بعد فالو کیا جائے گا → فالو بند کریں داخل کریں۔
3.6 پلس سگنل پر عمل کریں ڈبل فالو سیٹنگ اور ہدایات کے مراحل
3.6.1 ایک نیا ماڈیول نمبر بنائیں
سنگل فالو کا حوالہ دیں۔
3.6.2 انکوڈر کی ترتیب
3.6.2.1 انکوڈر ID فیکٹری ڈیفالٹس پر ری سیٹ ہو گئی۔
انکوڈر 1 کی 24V پاور، CANL اور CANH لائنوں کو جوڑیں → TF En 1 پر نشان لگائیں → سیٹ فالو ٹائپ → ان پٹ انکوڈر پریزیشن → کنویئر بیلٹ اسٹارٹ کریں اور انکوڈر کی موجودہ قدر کا مشاہدہ کریں (اگر انکوڈر کی قدر ہمیشہ منفی ہو تو Count Reverse پر ٹک کریں جب تک کہ آپ مشاہدہ نہ کر لیں۔ کہ انکوڈر کی قدر بڑھ رہی ہے) → انکوڈر آئی ڈی کو فیکٹری ڈیفالٹس پر ری سیٹ پر کلک کریں → TF En 1 کو غیر نشان زد کریں → انکوڈر 1 پاور سپلائی کو ہٹانے یا منقطع کرنے کے لیے بجلی کاٹ دیں۔
3.6.2.2 انکوڈر 2 سیٹ کریں:
انکوڈر 2 کی 24V پاور، CANL اور CANH لائنوں کو جوڑیں → ٹک TF En 2 → سیٹ انکوڈر کی قسم → ان پٹ انکوڈر درستگی → کنویئر بیلٹ شروع کریں اور انکوڈر کی موجودہ قدر کا مشاہدہ کریں (اگر انکوڈر کی قدر ہمیشہ منفی ہوتی ہے، تب تک کاؤنٹ ریورس پر نشان لگائیں جب تک آپ مشاہدہ نہ کر لیں۔ کہ انکوڈر کی قدر بڑھ رہی ہے) → آئی ڈی سیٹنگ کے لیے انکوڈر 2 پر کلک کریں → پاور کاٹ کر انکوڈر 1 کی پاور وائر کو جوڑیں → پاور آن → TF En 1 پر ٹک کریں → کنویئر بیلٹ شروع کریں → مشاہدہ کریں کہ آیا دو انکوڈرز کی موجودہ قدریں بڑھ رہی ہیں → ایک کنویئر بیلٹ کو بند کریں اور انکوڈرز کی موجودہ اقدار کا مشاہدہ کریں → معائنہ کریں کہ آیا ID درست ہے۔
تبصرہ: ڈبل فالو آئی ڈی سیٹنگ کے دوران، صرف ایک انکوڈر منسلک کیا جا سکتا ہے۔ بصورت دیگر، ID کو فیکٹری ڈیفالٹس پر دوبارہ ترتیب نہیں دیا جا سکتا
3.6.3 لاگ ہدف
لاگ ہدف کے لیے، براہ کرم سنگل فالو سے رجوع کریں۔ دو انکوڈرز کے لاگ ہدف کو بالترتیب دو ذیلی پروگراموں میں رکھا گیا ہے۔
3.6.4 کمانڈ اور ٹریک ہدایات پر عمل کریں۔
سنگل فالو کا حوالہ دیں۔ نوٹ کریں کہ ڈبل فالو سیکوینشل فالو ہے، یعنی فالو گروپ 2 کو فالو گروپ 1 کو ٹریک کرنے کے بعد ٹریک کیا جاتا ہے۔
3.7 پلس ویژن سیٹنگ پر عمل کریں اور فوٹو کمانڈ لیں۔
3.7.1 ایک نیا ماڈیول نمبر بنائیں
سگنل پلس سنگل ٹریکنگ کا حوالہ دیں۔
3.7.2 کیمرے سے جڑیں۔
کیمرہ IP اور روبوٹ سسٹم کو ایک ہی نیٹ ورک سیگمنٹ میں سیٹ کریں، اور جانچیں کہ آیا کیمرے کو فوٹو لینے اور پروڈکٹ کوآرڈینیٹ روبوٹ کو بھیجنے کی کمانڈ موصول کرنا معمول کی بات ہے۔
3.7.3 انکوڈر کی ترتیب
انکوڈر کی قسم، درستگی اور دیگر پیرامیٹرز کے لیے، براہ کرم سگنل پلس سنگل ٹریکنگ کو دیکھیں
3.7.4 آفسیٹ شروع کریں اور کمانڈ کی ہدایات پر عمل کریں۔
کیمرے کے ہاتھ سے آنکھ کیلیبریشن کے ذریعے تصاویر لیں۔ کیلیبریشن پلیٹ کے کیلیبریشن پوائنٹ پکسلز کو ریکارڈ کرنے کے بعد، کنویئر بیلٹ کو حرکت دینے کے لیے سیٹ ان A پر کلک کریں۔ کیلیبریشن پلیٹ روبوٹ کی حد تک پہنچنے کے بعد، لاگ بی پر کلک کریں، اور "کاؤنٹ" پر کلک کریں۔ روبوٹ ہر کیلیبریشن پوائنٹ پر جاتا ہے، کیمرہ ہینڈ آئی کیلیبریشن ختم کرتا ہے، اور پھر شمار کرتا ہے۔ روبوٹ انشانکن پلیٹ کے مرکز میں جاتا ہے۔ پوائنٹ P0 کے بطور ریکارڈ کیا گیا ہے۔ کنویئر بیلٹ چلائیں۔ کیلیبریشن پلیٹ کا مرکز اس پوزیشن تک پہنچ جاتا ہے جہاں روبوٹ کو ٹریک ختم کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ روبوٹ کو کیلیبریشن پلیٹ کے بیچ میں لے جائیں۔ پوائنٹ P1 کے طور پر ریکارڈ کیا گیا ہے۔ کنویئر بیلٹ چلائیں۔ انشانکن پلیٹ کا مرکز ٹریک کی حد تک پہنچ جاتا ہے، اور روبوٹ انشانکن پلیٹ کے مرکز میں چلا جاتا ہے۔ نقطہ P2 کے طور پر ریکارڈ کیا گیا ہے۔
3.7.5 فاصلہ محرک تصویر کھینچیں۔
اگر اسے ایک مقررہ فاصلے پر ٹیک فوٹو کمانڈ بھیجنے کی ضرورت ہو تو، سیپریشن ٹرگر پر نشان لگائیں، مقررہ فاصلہ طے کریں، جو کہ کنویئر بیلٹ پر پروڈکٹ کے چلنے کا اصل فاصلہ ہے۔ اگر کنویئر بیلٹ کو چلانے کے لیے طے شدہ فاصلہ M45 آن ہے (M45 OFF کو ہدایات دینے کی ضرورت ہے)، تو "Send Take Photo Cmd" پر نشان لگائیں۔
3.7.6 ڈیٹا سورس کمانڈ کا انتظار کریں۔
سب پروگرام میں کمانڈ داخل کرنے کے بعد ("وژن فالو" کمانڈ کو صرف سب پروگرام میں ایڈٹ کیا جا سکتا ہے)، پروٹوکول فارمیٹ میں کیمرہ روبوٹ کو جو کوآرڈینیٹ ڈیٹا منتقل کرتا ہے وہ عارضی طور پر ڈیٹا سورس میں محفوظ ہو جائے گا (پاور کے بعد محفوظ نہیں کیا جائے گا۔ بند). لکھنے کا راستہ: پروگرامنگ → ایکشن مینو → ویژن اور ریموٹ → ڈیٹا سورس کا انتخاب "www.hc-system.com.cam::[HID:100]"۔ "ڈیٹا سورس کا انتظار کریں" پر نشان لگائیں → ڈسپلے ٹائم بھریں (اگر کیمرہ خود کار طریقے سے چلنے کے دوران مقررہ وقت کے اندر کوئی ڈیٹا نہیں بھیجتا ہے تو الارم بھیجا جائے گا) → سب پروگرام میں داخل کریں۔
تبصرہ: کیمرہ روبوٹ فارمیٹ میں مطلق پوزیشن بھیجتا ہے (2D وژن کے لیے، ہٹا دیں۔
"Z":"176۔{2}}01","U":"0۔{3}}","V":"0۔{5}} " کوآرڈینیٹ قدر P0 کی بنیاد پر مطلق پوزیشن ہے)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam"
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"ڈیٹا": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0۔{8}}","V":"0۔{10}}","فرشتہ":"123.123"
"مماثلت":"{{0}}","رنگ":"0", "Rel":"0"} ] } }
روبوٹ کو مطلق پوزیشن سے جواب ملتا ہے۔
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
اگر آپ کو تقرری کے لیے رنگ کی درجہ بندی میں فرق کرنے کی ضرورت ہے، تو آپ "Color":"0" کو تبدیل کر سکتے ہیں جب وژن ڈیٹا بھیجتا ہے، پھر پیروی کے آخر میں 850,851 کی ہدایات دے کر قدر کا اندازہ لگائیں، اور متعلقہ ڈسچارج پر جائیں پرچم پروگرام.
ڈیٹا سورس کمانڈ کا انتظار کریں (سب پروگرام میں داخل کرنے کی ضرورت ہے)
3.7.7 فوٹو ٹیک - آؤٹ پٹ پوائنٹ: کیمرہ IO ٹرگر فوٹو ٹیک کو منتخب کرتا ہے۔
کیمرہ آؤٹ پٹ پوائنٹ کا انتخاب کرتا ہے اور فوٹو لینا شروع کرتا ہے: ٹک فوٹو ٹیک → منتخب کریں "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" برائے "ڈیٹا سورس" → آؤٹ پٹ پوائنٹ کو منتخب کریں → آن یا آف پر ٹک کریں ایکشن ٹائم بھریں (وہ وقت جب ایک تصویر لینے کا آؤٹ پٹ پوائنٹ آن یا آف ہو) → فل آؤٹ پٹ اوقات (ایک کمانڈ کے فوٹو آؤٹ پٹ اوقات کی کل تعداد) → علیحدگی کا وقت (دو تصویر لینے کے درمیان وقفہ) → ٹک پورٹ آؤٹ پٹ کے لیے Y → اسے ذیلی پروگرام لائن میں داخل کرنے کے لیے اس پر کلک کریں۔
3.7.8 فوٹو ٹیک - کمیونیکیشن: کیمرہ کمیونیکیشن فوٹو لینے کا انتخاب کرتا ہے۔
کیمرا مواصلاتی تصویر کا انتخاب کرتا ہے:
(1) فوٹو ٹیک پر نشان لگائیں → "ڈیٹا سورس" کے لیے "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" کو منتخب کریں → مواصلت کا انتخاب کریں → تصویر لینے کے اوقات کی تعداد بھریں → علیحدگی کا وقت بھریں → داخل کریں پروگرام لائن.
⑵ علیحدگی کا محرک تصویر لیں (ڈپلیکیٹس کو ہٹانے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے)
"Send Take Photo Cmd" پر نشان لگائیں (پروگرام میں کمیونیکیشن فوٹو لینے کی ہدایت دینے کی کوئی ضرورت نہیں ہے؛ روبوٹ کنویئر پر/ہر بار جب ایک مقررہ فاصلے پر پہنچے گا تو ٹیک فوٹو کمانڈ بھیجے گا)
علیحدگی کا فاصلہ طے کریں\"Send Take Photo Cmd" پر نشان نہ لگائیں، پروگرام میں انتظار M45 آن کی ہدایت دینے کی ضرورت کے ساتھ → مواصلاتی تصویر (وقت 1 پر سیٹ، علیحدگی کا وقت 0 پر سیٹ کیا گیا)
تبصرہ: روبوٹ فوٹو لینے کے لیے کمانڈ بھیجتا ہے:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam"
"reqType": "تصویر"،
"camID":0 }
تصویر لینے کی کامیابی کا ری پلے:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam"
"reqType": "تصویر"،
"camID":0،
"ret":1}
3.8 روٹری ترتیب اور ہدایات کے مراحل پر عمل کریں۔
3.8.1 ایک نیا ماڈیول نمبر بنائیں
سنگل فالو کا حوالہ دیں۔
3.8.2 انکوڈر کی ترتیب
سٹاپ لوکیشن پر سوئچ کریں، یکے بعد دیگرے کلک کریں: سیٹنگز → پروڈکٹ سیٹنگز → کرافٹ سیٹنگ → ٹیکنالوجی کی قسم (اسپرے یا کوئی نہیں) → ٹک فالو این 1 → فالو ٹائپ کے لیے روٹری کو منتخب کریں، اصل ضروریات کے مطابق دوسروں کو منتخب کریں یا بھریں۔ انکوڈر پیرامیٹر کی تفصیل۔
3.8.3 لاگ ہدف
لاگ ٹارگٹ کے لیے، براہ کرم سنگل ٹریکنگ سے رجوع کریں۔
3.8.4 کمانڈ پر عمل کریں اور ہدایات کو ٹریک کریں۔
لاگ ٹارگٹ کے بعد → ٹک اسٹارٹ فالو 1 → ٹک P0 سیٹ کرنے کے لیے → ٹک P1 → کنویئر بیلٹ اسٹارٹ کریں → جب پروڈکٹ ٹریک کرنے کے لیے تیار ہو جائے → کنویئر بیلٹ کو روکیں → روبوٹ کو مارکر → سیٹ پر منتقل کریں P1 ویلیو میں → P2 پر نشان لگائیں → کنویئر بیلٹ کو شروع کریں → جب پروڈکٹ فالو رینج میں مڈ پوائنٹ پر چلتی ہے → کنویئر بیلٹ کو روکیں → روبوٹ کو مارکر پر لے جائیں → P2 ویلیو میں سیٹ کریں → P3 پر نشان لگائیں → کنویئر بیلٹ شروع کریں → جب پروڈکٹ اس پوزیشن پر چلتا ہے جہاں روبوٹ پیروی کرنا بند کر دیتا ہے → داخل کریں پروگرام لائن → داخل کریں وہ ٹریک جس کو فالو کرنے کی ضرورت ہے سٹارٹ فالو کے بعد (تمام ٹریکس کو P0 کی بنیاد پر ہدایات دی جاتی ہیں) → داخل کریں اسٹاپ فالو کریں۔
4 انسٹرکشن مولڈ پروگرام
4.1 کنویئر بیلٹ پلس سگنل سنگل ٹریکنگ پروگرام
لاگ ٹارگٹ (سیٹ ان ویلیو کو ہوم پوائنٹ کی طرح ایک ہی ٹول لانا چاہیے اور ورک بینچ نہیں لایا جا سکتا)
فالو ٹریک (فالو ٹریک کو وہی ٹول لانا چاہیے جو ہوم پوائنٹ پر لایا جائے اور ورک بینچ نہیں لایا جا سکتا)
4.2 کنویئر بیلٹ پلس سگنل ڈبل ٹریکنگ پروگرام
گروپ 1 لاگ ٹارگٹ کی پیروی کریں (سیٹ ان ویلیو کو وہی ٹول لانا چاہیے جو ہوم پوائنٹ کے طور پر لانا چاہیے اور ورک بینچ نہیں لا سکتا)
گروپ 2 لاگ ٹارگٹ کو فالو کریں (سیٹ ان ویلیو کو وہی ٹول لانا چاہیے جو ہوم پوائنٹ کے طور پر لانا چاہیے اور ورک بینچ نہیں لا سکتا)
ٹریک پر عمل کریں۔
4.3 کنویئر بیلٹ پلس وژن - کمیونیکیشن ٹرگر
ڈیٹا سورس کمانڈ ہدایات کا انتظار کریں (سب پروگرام میں داخل کرنے کی ضرورت ہے)
ٹریک کی ہدایات پر عمل کریں۔
جاری رکھا
4.4 روٹری فالو
لاگ ہدف
ٹریک پر عمل کریں۔
