روایتی روبوٹس کے لیے، بڑے بوجھ والے روبوٹ کو کنٹرول کرنا زیادہ مشکل ہو گا، جو روبوٹ کی کارکردگی اور استحکام کو بہت زیادہ متاثر کرتا ہے۔
بنیادی وجوہات درج ذیل ہیں:
(1) روایتی روبوٹ انکوڈر ریڈوسر کے ان پٹ سائیڈ پر انسٹال ہوتا ہے، لیکن ریڈوسر میں بیک گیپ ہوتا ہے۔ بازو کی لمبائی کے ساتھ، پچھلے فرق کی وجہ سے اختتامی نقطہ کا انحراف بھی بڑا ہو جائے گا۔
(2) کم رفتار والے علاقے میں، جب جامد رگڑ اور متحرک رگڑ ٹارک سوئچ کرتا ہے، ان پٹ کا محور یکساں رفتار سے گھومتا ہے، اور آؤٹ پٹ محور تیز اور سست جمپ حرکت دکھا سکتا ہے، اور بوجھ جتنا زیادہ ہوگا، مثبت دباؤ۔ اور رگڑ بڑھے گا، اور "رینگنے" کا رجحان زیادہ واضح ہو جائے گا۔
(3) روبوٹ کنیکٹنگ راڈ کے حصے کی ٹورسنل سختی یقینی ہے۔ بازو کے دورانیے کی لمبائی کے ساتھ، اختتام کا ٹورسن زاویہ بڑھتا ہے، جو پوری مکینیکل ٹرانسمیشن چین کی گونج کی فریکوئنسی کو کم کرے گا، اور پھر سرو کے کنٹرول بینڈوتھ کو متاثر کرے گا، اور کنٹرول کی کارکردگی اور درستگی کو کم کرے گا۔
(4) عملی طور پر، بڑے بوجھ والے روبوٹ کی جڑت میں اضافے کے ساتھ، نظام کی قدرتی تعدد کم ہو جاتی ہے، ردعمل کی رفتار سست ہو جاتی ہے، استحکام بدتر ہو جاتا ہے، اور اوور شوٹ بڑا ہو جاتا ہے۔
(5) روبوٹ میں کوئی فعال حفاظتی تحفظ کا کام نہیں ہے۔
