1. جسم کی ساخت
صنعتی روبوٹ کا جسم گھومنے والی بیس، بڑے بازو، چھوٹے بازو اور دیگر حصوں پر مشتمل ہوتا ہے، جو روبوٹ کے باہر سب سے براہ راست مکینیکل ڈھانچہ ہے۔ روبوٹ کے جسم کے ساختی حصوں میں کاسٹ آئرن، کاسٹ اسٹیل، کاسٹ ایلومینیم، ساختی اسٹیل اور دیگر مواد شامل ہیں۔
2. کم کرنے والا
ریڈوسر روبوٹ کے ہر جوڑ کا بوجھ اٹھانے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ موٹر کے ذریعہ تیز رفتار اور کم ٹارک آؤٹ پٹ ریڈوسر سے گزرنے کے بعد کم رفتار اور تیز ٹارک بناتا ہے، اس طرح روبوٹ کے ہر محور کے آؤٹ پٹ ٹارک کو بہتر بناتا ہے، تاکہ روبوٹ بڑا بوجھ برداشت کر سکے۔ روبوٹ کو کم کرنے والوں کے لیے اعلیٰ تقاضے ہوتے ہیں، جیسے چھوٹے سائز، چھوٹے بڑے پیمانے، بڑے کمی کا تناسب، اعلی درستگی اور جھٹکا مزاحمت۔
فی الحال، ملٹی جوائنٹ روبوٹ میں دو طرح کے ریڈوسر بڑے پیمانے پر استعمال ہوتے ہیں: ایک آر وی ریڈوسر، دوسرا ہارمونک ریڈوسر۔ RV کم کرنے والوں کو عام طور پر بھاری بوجھ والی پوزیشنوں پر رکھا جاتا ہے جیسے بوم اور کندھے ان کی زیادہ سختی اور گردش کی درستگی کی وجہ سے؛ ہارمونک ریڈوسر بازو اور کلائی پر رکھا جاتا ہے۔
3. ڈرائیو کنٹرول سسٹم
ڈرائیو کنٹرول سسٹم بنیادی طور پر سیٹ موشن پیرامیٹرز کے مطابق منتقل کرنے کے لیے روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس میں بنیادی طور پر سروو ڈرائیور، سرو موٹر اور کنٹرولر شامل ہیں۔
(1) سروو موٹر بنیادی طور پر روبوٹ کے جوڑوں کو چلانے کے لیے استعمال ہوتی ہے۔ اس کے لیے زیادہ سے زیادہ پاور ماس ریشو اور torque inertia کا تناسب، زیادہ شروع ہونے والا torque، کم جڑتا اور ایک وسیع اور ہموار رفتار کی حد ہونا ضروری ہے۔
(2) سروو ڈرائیور ایک ایسا آلہ ہے جو سروو موٹر کو حرکت دینے کے لیے چلاتا ہے۔ کنٹرولر کی ہدایات کے مطابق، سروو ڈرائیور سروو موٹر کو متعلقہ کرنٹ دیتا ہے، تاکہ اس بات کو یقینی بنایا جا سکے کہ سروو موٹر مطلوبہ حرکت کی رفتار، ایکسلریشن، رننگ پوزیشن اور دیگر حالات کے مطابق حرکت کرتی ہے، تاکہ یہ یقینی بنایا جا سکے کہ مکینیکل بازو کی حرکت سیٹ کی ضروریات کو پورا کرتی ہے۔
(3) کنٹرولر دستی طور پر اپنے اندرونی پیرامیٹرز کو پوزیشن کنٹرول، رفتار کنٹرول، ٹارک کنٹرول اور روبوٹ کے دیگر افعال کو سمجھنے کے لیے سیٹ کر سکتا ہے۔
4. چھ محور سیریل روبوٹ کا "محور" فنکشن
روایتی چھ محور والے صنعتی روبوٹس میں عام طور پر 6 ڈگری آزادی ہوتی ہے، اور عام میں گردش (S-axis)، نچلا بازو (L-axis)، اوپری بازو (U-axis)، کلائی کی گردش (R-axis)، کلائی شامل ہیں۔ سوئنگ (B-axis) اور کلائی کی گردش (T-axis)۔ آخر میں 6-DOF تحریک حاصل کرنے کے لیے چھ جوڑوں کو ترکیب کیا جاتا ہے۔
ایک محور: پہلا محور بیس کو جوڑنے والا حصہ ہے، جو پورے روبوٹ کا وزن اور بیس کے بائیں اور دائیں گردش کو برداشت کرتا ہے۔
دوسرا محور: روبوٹ بوم کے آگے اور پیچھے جھولے کو کنٹرول کریں۔
تین محور: روبوٹ جیب کے آگے اور پیچھے جھولے کو کنٹرول کریں۔
چار محور: روبوٹ جیب کی گردش کو کنٹرول کریں۔
پانچ محور: ہیرا پھیری کی کلائی کی گردش کو کنٹرول اور ٹھیک کریں، عام طور پر جب پروڈکٹ کو پکڑا جاتا ہے تو پروڈکٹ کو الٹ دیا جا سکتا ہے۔
چھ محور: اختتامی فکسچر حصے کی گردش کی تقریب کے لیے استعمال کیا جاتا ہے، جو مصنوعات کو زیادہ درست طریقے سے تلاش کر سکتا ہے۔
ٹپس
درخواست کے مختلف منظرناموں کے مطابق، کلائی کے حصے میں ساختی ڈیزائن کے مختلف طریقے بھی ہوتے ہیں۔ بی (مڑ) موڑنے والے ڈھانچے کی نمائندگی کرتا ہے، اور آر (ریورس) گھومنے والی ساخت کی نمائندگی کرتا ہے۔