صنعتی روبوٹ کے جوڑ آزادانہ طور پر مختلف موٹروں کے ذریعہ کارفرما ہوتے ہیں . چار محور روبوٹ چار موٹروں کے ذریعہ کارفرما ہوتا ہے ، جبکہ چھ محور روبوٹ کو چھ موٹروں کے ذریعہ چلایا جاتا ہے ... جب ملازمت کی کمانڈ جاری ہوتی ہے تو ، ہر موٹر شروع ہوتی ہے ، اور آپ کہتے ہیں کہ مشرق میں جائیں}}}}}} پیر .
ایک ہی مقصد کو تعاون کرنے اور حاصل کرنے کے لئے ان کو کیا کنٹرول کرتا ہے؟ اس کا جواب روبوٹ . کا کنٹرول سسٹم ہے
کنٹرول سسٹم میں روبوٹ انسانی دماغ کے مترادف ہے ، جو روبوٹ کے لئے حکمت عملی کے طور پر کام کرتا ہے اور اس کو کاموں کو مکمل کرنے کا حکم دیتا ہے . اگلے ، آئیے اس 'دماغ' کی ساخت کو سمجھیں اور اس کی انوکھی خصوصیات . پر ایک نظر ڈالیں۔
1. ایک کنٹرول سسٹم کے بنیادی اجزاء
روبوٹ کنٹرول سسٹم بنیادی طور پر روبوٹ سسٹم کے میزبان ، تدریسی لاکٹ ، آپریشن پینل ، سگنل انٹرفیس (IO ماڈیول) ، ینالاگ آؤٹ پٹ انٹرفیس ، سروو ماڈیول (سروو ڈرائیور) ، نیٹ ورک انٹرفیس (کین پورٹ اور ایتھرنیٹ انٹرفیس) ، اور مواصلات انٹرفیس (جیسے سیریل پورٹ) . پر مشتمل ہوتا ہے۔
روبوٹ سسٹم کا میزبان کور پروسیسنگ یونٹ کے طور پر کام کرتا ہے ، جو مجموعی نظام الاوقات اور ہدایات پر عمل درآمد کے لئے ذمہ دار ہے۔ تدریسی لاکٹ کو دستی تدریسی رفتار اور پیرامیٹر کی ترتیب کے لئے استعمال کیا جاتا ہے ، اور اس میں اسٹوریج کی آزادانہ صلاحیت ہے۔ آپریشن پینل بنیادی اسٹارٹ اسٹاپ اور فنکشنل کنٹرول فراہم کرتا ہے۔ سگنل انٹرفیس اور ینالاگ آؤٹ پٹ انٹرفیس بیرونی آلات کے ساتھ بات چیت کے لئے ذمہ دار ہے۔ سروو ماڈیول موٹر چلاتا ہے اور پوزیشن کی آراء وصول کرتا ہے۔ نیٹ ورک انٹرفیس ملٹی مشین آن لائن یا پی سی مواصلات کی حمایت کرتا ہے ، جبکہ مواصلات کا انٹرفیس روبوٹ اور دیگر آلات . کے مابین ڈیٹا ایکسچینج کے لئے استعمال ہوتا ہے۔
2. افعال کنٹرول سسٹم کے ذریعہ نافذ کیا گیا ہے
کنٹرول سسٹم کے بنیادی کاموں میں میموری فنکشن (آپریٹنگ پیرامیٹرز ، موشن ٹیکجیکلز ، وغیرہ کو اسٹور کرنا .) ، تدریسی فنکشن (آن لائن اور آف لائن پروگرامنگ کی حمایت کرنا) ، آن لائن فنکشن (انٹرفیس کے ذریعہ آلے کے باہمی رابطے اور جیسے IO اور نیٹ ورک کے ذریعہ آلے کے باہمی رابطے) ، حفاظت کے لئے سروو کنٹرول اور متحرک معاوضہ شامل ہیں کوآرڈینیٹ سسٹم فنکشن (متعدد کوآرڈینیٹ سسٹم جیسے جوڑ ، دنیا ، اوزار ، وغیرہ .) ، اور غلطی کی تشخیص کی تقریب (سسٹم کی حیثیت اور الارم کی اصل وقت کی نگرانی) .
یہ افعال اجتماعی طور پر اس بات کو یقینی بناتے ہیں کہ روبوٹ موثر اور مستحکم پیچیدہ کاموں کو انجام دے سکتے ہیں جبکہ لچک اور حفاظت بھی رکھتے ہیں .
3. روبوٹ کو کمانڈ کرنے والے کنٹرول سسٹم کا بنیادی عمل
▶ ہدایت نامہ اور پروسیسنگ
کنٹرول سسٹم کو پہلے اپر کمپیوٹر (جیسے ہیومن کمپیوٹر انٹرایکشن انٹرایکشن انٹرفیس) یا بیرونی آلات (جیسے پی ایل سی ، وژن سسٹم) سے ملازمت کی ہدایات موصول ہوتی ہیں ، جو کام کے مقاصد (جیسے موومنٹ راہ ، آپریشن ایکشنز) کی وضاحت کرتے ہیں۔ اشارے .
▶ کھیلوں کی منصوبہ بندی اور کنٹرول
کنٹرولر ہدف کی ہدایات اور ریئل ٹائم سینسر کے اعداد و شمار (جیسے پوزیشن ، رفتار ، اور رویہ) پر مبنی موشن پلاننگ انجام دیتا ہے تاکہ درست تحریک کے راستے . کو تیار کیا جاسکے ، مثال کے طور پر ، ایک سروو ڈرائیو سسٹم کا استعمال کرتے ہوئے کنٹرول سگنلز کو موٹر ڈرائیو سگنلز میں تبدیل کرنے کے لئے ، جوڑ ایک مقررہ راستے . کے ساتھ چلنے کے لئے کارفرما ہیں {.
lock بند لوپ آراء اور ایڈجسٹمنٹ
سینسر روبوٹ کے اختتامی اثر (جیسے تصادم کی نشاندہی) کی پوزیشن ، کرنسی ، اور ماحولیاتی حیثیت سے متعلق حقیقی وقت کے اعداد و شمار جمع کرتے ہیں ، اور کنٹرول سسٹم کو رائے دیتے ہیں {{1} system اس نظام کو ہدف کی حالت کے ساتھ اصل حالت کا موازنہ کیا جاتا ہے ، اور اس کی وجہ سے عمل کی درستگی کو ایڈجسٹ کرتا ہے ، اور مثال کے طور پر عمل کی درستگی کو ایڈجسٹ کرتا ہے ، اور مثال کے طور پر ایک انحراف کو یقینی بناتا ہے ، مثال کے طور پر ، اگر ایک انحراف کو یقینی بناتا ہے۔ سمت .
▶ ملٹی روبوٹ تعاون اور حفاظت کا طریقہ کار
ملٹی روبوٹ سسٹمز میں ، کنٹرول سسٹم ہر روبوٹ کے راستے عالمی کوآرڈینیشن الگورتھم (جیسے ورچوئل ویلوسیٹی فیلڈ تصادم سے بچنے سے بچنے) کے ذریعے تصادم سے بچنے کے ل {{{1} کے ذریعے منصوبہ بناتا ہے۔
▶ پھانسی اور بیرونی تعامل
کنٹرول سسٹم عملدرآمد کرنے والے طریقہ کار (جیسے موٹر ، ہائیڈرولک سلنڈر) کو ڈرائیوروں (جیسے سروو ڈرائیور ، پی ایل سی) کے ذریعہ ہدایات منتقل کرتا ہے تاکہ روبوٹ کو ایک ہی وقت میں . کو مکمل کرنے کے لئے روبوٹ چلایا جاسکے ، ایک ہی وقت میں ، لوپ کنٹرول . کو بند کرنے کے ل pleg ، لولک کو ایڈجسٹ کرنے کے ل plot بیرونی آلات پر مبنی پیشرفت کے لئے ، تاثرات .
▶ غلطی سے نمٹنے اور منطق کا کنٹرول
کنٹرولر غیر متوقع حالات (جیسے سینسر کی ناکامی اور مکینیکل جیمنگ) کا جواب دینے کے لئے بلٹ ان لاجک پروسیسنگ ماڈیول (جیسے پی آئی ڈی ریگولیشن اور فجی کنٹرول) سے لیس ہے (جیسے سینسر کی ناکامی اور مکینیکل جامنگ)
کنٹرول سسٹم صنعتی روبوٹ کی "فکری ذمہ داری" ہے ، جو روبوٹ کو متعدد آزاد سروو سسٹمز کے مربوط کنٹرول حاصل کرنے میں مدد کرتا ہے اور صنعتی روبوٹ کو انسانی مرضی . کے مطابق کام کرنے کے قابل بناتا ہے۔