بظاہر آسان ، صنعتی روبوٹ سسٹمز اور ہیومنوائڈ روبوٹ سسٹم کے مابین فرق اہم نہیں ہے . اس مضمون میں صنعتی روبوٹ کے پانچ بڑے نظام {. کو متعارف کرایا گیا ہے: وہ پانچ ماڈیولز میں تقسیم ہیں: کنٹرول ، ڈرائیو ، تاثر ، آنٹولوجی ، اور عملدرآمد.}
ⅰ {. کنٹرول سسٹم
ہم سب جانتے ہیں کہ روبوٹ کا ہر مشترکہ عملدرآمد کے لئے ایک علیحدہ موٹر سے لیس ہے {. ایک چھ محور روبوٹ ایک قسم کا روبوٹ ہے جس میں چھ سرو موٹرز .} ہر محور کے پاس اس کے خیالات ہیں کہ اس میں کتنا گھومنا ہے اور اس میں روبوٹ {. کو کوآرڈینیٹ کرنے کی ضرورت ہے ، ایک مرکزی کنٹرول پلیٹ فارم کی ضرورت ہے کہ ایک مرکزی کنٹرول پلیٹ فارم کی ضرورت ہے کہ مرکزی کنٹرول پلیٹ فارم کی ضرورت ہے۔
روبوٹ کے "دماغ" کے برابر کنٹرول سسٹم ، بنیادی طور پر روبوٹ کے لئے انسانی کام کی ہدایات جاری کرنے اور انسانی زبان کی ہدایات کو روبوٹ زبان کی ہدایات میں تبدیل کرنے کا ذمہ دار ہے . سیدھے الفاظ میں ، روبوٹ کنٹرول سسٹم کا کام روبوٹ کے ایکٹیوئٹرز کو کنٹرول کرنا ہے جو روبوٹ کی ملازمت کے پروگرام اور روبوٹ کی ملازمت کے پروگراموں اور افعال کو مکمل کرنے کے لئے روبوٹ کی نوکریوں اور افعال کو مکمل کرنا ہے اور اس کی بنیاد پر روبوٹ کی ملازمتوں اور افعال کو مکمل کرنا ہے۔
اس سسٹم کے اہم اجزاء میں 8 حصے شامل ہیں:
1. روبوٹ سسٹم کا میزبان: کنٹرول سسٹم کا مرکزی پروسیسنگ یونٹ اور ڈسپیچ اینڈ کمانڈ آرگنائزیشن . تمام ایکشن کمانڈوں کا حساب کتاب کرنے اور جاری کرنے کے لئے ذمہ دار ، جیسے یہ فیصلہ کرنا کہ آیا بازو کو بائیں 30 ڈگری یا دائیں 50 ڈگری . کا رخ کرنا چاہئے یا نہیں۔
2. تدریسی لاکٹ: روبوٹ کے کام کی رفتار اور پیرامیٹر کی ترتیبات کی تعلیم کے ساتھ ساتھ تمام انٹرایکٹو آپریشنز ، آزاد اسٹوریج یونٹ ہیں . جیسے "ریموٹ کنٹرول+نوٹ پیڈ" جیسے کسی روبوٹ کا ، آپ اسے مرحلہ وار چلانا سکھا سکتے ہیں (جیسے ویلڈنگ راہ)
بنیادی فعال کارروائیوں کو مکمل کرنے یا اسٹاپ . مثال کے طور پر ، "شروع" کو دبانے سے روبوٹ کو منتقل کرنے کے ل 3. آپریشن پینل: عام طور پر بنیادی اجزاء جیسے بٹن یا بٹن ، اشارے کی لائٹس وغیرہ پر مشتمل ہوتا ہے۔
4. سگنل انٹرفیس (IO ماڈیول): IO انٹرفیس جو بیرونی آلات یا ورک سٹیشنوں کے ساتھ تعامل کرتا ہے {. روبوٹ کے "کان اور منہ" بیرونی اشاروں (جیسے سینسر ٹرگرز) وصول کرنے کے لئے استعمال ہوتے ہیں یا سگنل بھیجتے ہیں (جیسے کنویئر بیلٹ کو شروع کرنے کے لئے) .
5. ینالاگ آؤٹ پٹ انٹرفیس: مختلف ریاستوں اور کنٹرول کمانڈز کے لئے ان پٹ اور آؤٹ پٹ بندرگاہیں . ایک انٹرفیس جو "ڈگری سگنل" منتقل کرسکتی ہے ، جیسے پینٹ کی مقدار کو "زیادہ" یا "کم" . بننے پر قابو کرنا۔
6. سروو ماڈیول (سروو ڈرائیور): روبوٹ کے 'پٹھوں پر قابو پانے والے' کو پوزیشن کے احکامات بھیجنے اور وصول کرنے کے لئے ان کو کنٹرول کرتا ہے اور ان کو کنٹرول کرتا ہے۔
7. نیٹ ورک انٹرفیس: ① کر سکتے ہیں پورٹ: ایک سے زیادہ مشینیں CAN مواصلات کے ذریعے منسلک ہوتی ہیں ، جس سے متعدد روبوٹس کو "گروپوں میں چیٹ" کرنے اور ایک ساتھ کام کرنے کی اجازت ملتی ہے (جیسے ایک چلتی سامان اور دوسرا وصول کرنے والا سامان) . ② ایتھرنیٹ انٹرفیس: ایک سے زیادہ یا سنگل روبوٹ براہ راست ایتھرنیٹ کے ذریعے پی سی کے ساتھ بات چیت کرسکتے ہیں ، ٹی سی پی/آئی پی کی حمایت کرتے ہیں ، ٹی سی پی/آئی پی کی حمایت کرتے ہیں ، ٹی سی پی/آئی پی کی حمایت کرتے ہیں۔ ریموٹ ڈیبگنگ یا اپ لوڈنگ پروگراموں کے لئے ایتھرنیٹ کیبل .
8. مواصلات انٹرفیس: روبوٹ اور دیگر آلات کے مابین انفارمیشن ایکسچینج کو نافذ کریں ، عام طور پر سیریل انٹرفیس کے ساتھ . اسے USB فائل کی منتقلی . کے طور پر سمجھا جاسکتا ہے۔
ⅱ . ڈرائیونگ سسٹم
ڈرائیونگ سسٹم روبوٹ کا طاقت کا ذریعہ ہے ، جو "قلبی نظام" کے برابر ہے {{0} driving ڈرائیونگ سسٹم عام طور پر دو حصوں پر مشتمل ہوتا ہے ، جس میں پہلا "دل کی خون کی فراہمی" ہے ، جو ڈرائیونگ ڈیوائس ہے۔ دوسرا "عروقی ٹرانسمیشن" ہے ، جو ٹرانسمیشن میکانزم . سے مراد ہے
عام طور پر روبوٹ کے لئے ڈرائیونگ کے تین طریقے موجود ہیں: ہائیڈرولک ڈرائیو ، نیومیٹک ڈرائیو ، اور الیکٹرک ڈرائیو . جیسا کہ نام سے پتہ چلتا ہے ، وہ بجلی کے ماخذ کے طور پر مائع یا ہوائی توانائی کا استعمال کرتے ہیں ، یا براہ راست بجلی کی توانائی کا استعمال کرتے ہیں . عام طور پر ان کے اپنے فوائد اور نازک ہیں ، اور وہ اچھے بجلی کے ذرائع ہیں - اور یہ اچھے بجلی کے ذرائع ہیں۔ بجلی کے ذریعہ کارفرما ہے کیونکہ یہ زیادہ ماحول دوست اور آسان ہے .
روبوٹ کا ٹرانسمیشن میکانزم عام طور پر سروو موٹرز اور کم کرنے والوں پر مشتمل ہوتا ہے ، جس میں ٹرانسمیشن کے لئے گیئرز یا بیلٹ کا استعمال کرتے ہوئے . ان میں سے ، سروو موٹر اور ریڈوسر روبوٹ . کی ڈرائیونگ ڈھانچہ تشکیل دیتا ہے۔
برون روبوٹ کے ڈرائیو ڈھانچے کو بطور مثال لے کر ، یہ ایک موٹر اور ایک ریڈوسر پر مشتمل ہے . موٹر ایک مطلق سروو موٹر استعمال کرتی ہے ، اور ریڈوسر میں دو اقسام ہیں: آر وی ریڈوسر اور ہارمونک ریڈوسر {1} 2} 2}}}}}}}}} {red reducer شافٹ یا ایک لہر جنر کا استعمال کرتے ہوئے عام طور پر مربوط ہوتے ہیں {
ⅲ . تاثر کا نظام
سیدھے الفاظ میں ، ایک پریسیسیشن سسٹم ایک سینسر سسٹم ہے جو روبوٹ کے "تاثر" حصے کو انجام دیتا ہے ، بشمول طاقت کا تاثر ، بصری تاثر ، درجہ حرارت کا تاثر ، وغیرہ . یہ بنیادی طور پر ماحولیاتی معلومات . فراہم کرنے کے لئے کنٹرول سسٹم سے منسلک ہوتا ہے۔
تاثر کے نظام میں داخلی سینسر اور بیرونی سینسر . شامل ہیں
داخلی سینسر: روبوٹ کی اپنی ریاست کا پتہ لگائیں ، جیسے پوزیشن ، رفتار ، ایکسلریشن ، فورس اور دیگر پیرامیٹرز ، موشن کنٹرول . کے لئے رائے فراہم کرنے کے لئے ،
پوزیشن سینسر: انکوڈرز ، فوٹو الیکٹرک انکوڈرز ، وغیرہ کے ذریعہ مشترکہ زاویوں یا نقل مکانیوں کی پیمائش کرتی ہے . ، اس بات کا یقین کرنے کے لئے کہ روبوٹ پہلے سے طے شدہ رفتار . کے ساتھ ساتھ حرکت کرتا ہے۔
رفتار/ایکسلریشن سینسر: مشترکہ حرکت کی رفتار اور ایکسلریشن کا پتہ لگاتا ہے ، متحرک کنٹرول میں مدد کرتا ہے .
فورس/ٹارک سینسر: کسی شے کو پکڑنے کی قوت یا ٹارک کی پیمائش کرتا ہے ، اس چیز کو نقصان پہنچانے سے بچنے کے لئے گرفت کی قوت کو ایڈجسٹ کرتا ہے .
رویہ سینسر: مستحکم آپریشن کو یقینی بنانے کے لئے IMU (inertial پیمائش یونٹ) اور دیگر سینسروں کے ذریعہ روبوٹ کی مجموعی کرنسی کا پتہ لگاتا ہے
بیرونی سینسر: اس ماحول کو جاننا جس میں روبوٹ واقع ہے اور بیرونی اشیاء کے ساتھ اس کا رشتہ ، ماحولیاتی موافقت اور ٹاسک پر عمل درآمد میں مدد کرنا .
بصری سینسر: بصری رہنمائی (جیسے ویلڈنگ اور چھانٹ رہا ہے) . کو حاصل کرنے کے لئے کیمروں یا لیدر کے ذریعے اشیاء کی شکل ، رنگ اور پوزیشن کی نشاندہی کریں۔
سپرش سینسر: رابطے میں موجود اشیاء کی سطح کی خصوصیات یا دباؤ کی تبدیلیوں کا پتہ لگاتا ہے ، جو کنٹرول کو سمجھنے کے لئے استعمال ہوتا ہے .
فورس سینسر: اوورلوڈ یا پھسلنے . کو روکنے کے لئے روبوٹ اور آبجیکٹ کے مابین تعامل فورس کی پیمائش کرتا ہے
قربت سینسر: تصادم سے بچنے کے لئے اورکت یا الٹراسونک لہروں کے ذریعے آبجیکٹ کا فاصلہ معلوم کرتا ہے .
سمعی سینسر: تقریر کی پہچان یا ماحولیاتی نگرانی کے لئے صوتی اشارے موصول کرتے ہیں .
alogy . اونٹولوجی سسٹم
روبوٹ باڈی انسانی جسم کے فریم ورک کے مترادف ہے ، جو "گوشت اور خون کے کنکال کا حصہ ہے" . جس میں ہاتھ (اختتامی اثر دینے والا) ، کلائی ، بازو ، کمر اور بنیاد شامل ہے ، اس میں عام طور پر4-6 ڈگری کا تعین کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے ، جس میں 3 آخری اثر کی پوزیشن کا تعین کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے ، اور دوسرے 1 یا دوسرے 1 کو استعمال کیا جاتا ہے۔ اثر .
ⅴ {. اختتامی نظام
یہ روبوٹ کا ایک جزو ہے جو روبوٹ اور بیرونی ماحول کے مابین "آخری لنک" کے طور پر براہ راست کاموں کو . کو براہ راست انجام دیتا ہے ، یہ روبوٹ کی کارروائیوں کی لچک اور کارکردگی کا تعین کرتا ہے ، یا ہینڈنگ کو ، جس کو "اختتامی اثر" بھی کہا جاتا ہے ، جیسے کہ روبے روبے کو انجام دینے کے لئے بنیادی طور پر ذمہ دار ہوتا ہے ، اس طرح کے طور پر حتمی طور پر روبی ٹیس کو انجام دینے کے لئے بنیادی طور پر ذمہ دار ہوتا ہے۔ روبوٹ . کے اختتامی فکسچر کے ذریعہ طے کیا جاتا ہے اسی وجہ سے روبوٹ میں روبوٹ کے اختتام پر مختلف عملدرآمد فکسچر کی وسیع رینج ہوتی ہے ، اور روبوٹ میں مختلف صلاحیتیں ہیں .
مذکورہ بالا پانچ بنیادی نظام ہیں جو صنعتی روبوٹ بناتے ہیں ، بالکل "انسانوں" کی طرح ، کمانڈ کے ذمہ دار دماغ کے ساتھ ، طاقت کا ایک ذریعہ ، حسی خیال ، گوشت اور خون ، اور انگلیوں سے جو ٹولز کا اچھ use ا استعمال کرتے ہیں . یقینا ، یہ خاص طور پر پیچیدہ نہیں لگتا ہے ، لیکن حقیقت میں ، اس میں شامل مواد کو سمجھنے کے لئے دولت تفہیم .