تعارف: عام طور پر، صنعتی روبوٹس کے مینوئل میں دکھائے جانے والے ورک اسپیس سے مراد وہ رینج ہے جس میں کلائی پر مکینیکل انٹرفیس کوآرڈینیٹ سسٹم کی اصل خلا میں پہنچ سکتی ہے، یعنی وہ حد جس تک کلائی کے آخر والے فلینج کا مرکز نقطہ پہنچ سکتا ہے۔ خلا میں، اس حد کے بجائے جس تک اختتامی اثر کرنے والا اختتامی نقطہ پہنچ سکتا ہے۔
کام کی جگہ سے مراد ان پوزیشنوں کا مجموعہ ہے جہاں روبوٹ بازو کا ایک مخصوص حصہ مخصوص حالات میں خلا میں پہنچ سکتا ہے۔ ورک اسپیس کی خصوصیات اور سائز روبوٹ کی کام کرنے کی صلاحیت کے سائز کی عکاسی کرتے ہیں۔ روبوٹس کی ورک اسپیس کو سمجھتے وقت، درج ذیل نکات پر دھیان دینا چاہیے:
1) صنعتی روبوٹس کے مینوئل میں جس ورک اسپیس کی نمائندگی کی گئی ہے وہ عام طور پر اس رینج کی طرف اشارہ کرتی ہے جس میں کلائی پر مکینیکل انٹرفیس کوآرڈینیٹ سسٹم کی اصل خلا میں پہنچ سکتی ہے، یعنی وہ رینج جس میں کلائی کے آخر والے فلینج کا مرکز نقطہ تک پہنچ سکتا ہے۔ اسپیس، اس حد کے بجائے جس تک اینڈ انفیکٹر اینڈ پوائنٹ پہنچ سکتا ہے۔ لہذا، ڈیزائن اور انتخاب کرتے وقت، یہ ضروری ہے کہ اصل ورک اسپیس پر توجہ دی جائے جہاں روبوٹ اینڈ انفیکٹر انسٹال کرنے کے بعد پہنچ سکتا ہے۔
2) روبوٹ مینوئل میں فراہم کردہ ورک اسپیس اکثر حرکیات کے لحاظ سے زیادہ سے زیادہ جگہ سے کم ہوتی ہے۔ اس کی وجہ یہ ہے کہ قابل رسائی جگہ میں، پے لوڈ، زیادہ سے زیادہ قابل اجازت رفتار، اور زیادہ سے زیادہ سرعت مختلف بازو کی کرنسیوں کے لیے مختلف ہوتی ہے، اور بازو کی زیادہ سے زیادہ پوزیشن پر قابل اجازت حد کی قدر عام طور پر دوسری پوزیشنوں سے چھوٹی ہوتی ہے۔ اس کے علاوہ، روبوٹ کی زیادہ سے زیادہ قابل رسائی اسپیس باؤنڈری پر آزادی کے انحطاط کی ڈگری کا مسئلہ ہو سکتا ہے، جہاں کرنسی کو واحد کنفیگریشن کہا جاتا ہے، اور آزادی کے ارتقاء کی ڈگری واحد کنفیگریشن کے ارد گرد کافی حد کے اندر ہوتی ہے، جو نہیں ہو سکتی۔ روبوٹ آپریشن کے دوران استعمال کیا جاتا ہے.
3) ورک اسپیس کے کنارے پر واقع ہونے کے علاوہ، عملی ایپلی کیشنز میں صنعتی روبوٹس میں ورک اسپیس کے اندر ایسے علاقے بھی ہوسکتے ہیں جن تک میکانکی حدود کی وجہ سے بازو نہیں پہنچ سکتا، جنہیں عام طور پر voids یا cavities کہا جاتا ہے۔ ایک گہا سے مراد مکمل طور پر بند جگہ ہے جو ورک اسپیس میں بازو کے سرے سے نہیں پہنچ سکتی ہے۔ ایک گہا سے مراد وہ جگہ ہے جو گردش کے محور کی پوری لمبائی کے ساتھ اوپری بازو کے سرے پر نہیں پہنچ سکتی ہے۔