صنعتی روبوٹ کا کوآرڈینیٹ سسٹم کیسے طے کریں؟

1. زمین (دنیا) کوآرڈینیٹ سسٹم
ذرا تصور کریں ، اگر آپ زمین پر اپنا راستہ کھو دیتے ہیں تو آپ کیا کریں گے؟ آپ اپنی پوزیشن کا تعین کرنے کے لئے نارتھ اسٹار جیسے حوالہ نقطہ کی تلاش کرسکتے ہیں۔ اسی طرح ، صنعتی روبوٹ میں بھی 'نارتھ اسٹار' ہے ، جو جیوڈیٹک کوآرڈینیٹ سسٹم ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم ایک حوالہ کے طور پر زمین کے ساتھ ایک کارٹیسین کوآرڈینیٹ سسٹم ہے ، اور دوسرے تمام کوآرڈینیٹ سسٹم براہ راست یا بالواسطہ اس سے وابستہ ہیں۔ بیرونی محور کی تحریک کے ساتھ ملٹی روبوٹ لنکج یا روبوٹ سسٹم میں ، یہ کوآرڈینیٹ سسٹم خاص طور پر اہم ہے۔
کسی بھی دو کوآرڈینیٹ سسٹم کے مابین ایک رشتہ دار رجحان موجود ہے ، جسے رویہ کہا جاتا ہے۔
کرنسی کو بیان کرنے کے عام طریقوں میں یولر زاویوں ، کوآرڈینیٹ ٹرانسفارمیشن میٹرکس ، کوارٹرینز ، اور گردش ویکٹر شامل ہیں۔ ان میں سے ، یولر زاویہ رویہ کی وضاحت کو تین مسلسل گھماؤ عملوں میں گل جاتا ہے ، ہر گردش محور کے آرتھوگونل کے گرد گھومتی ہے جو محور کی طرف بڑھتی ہے اور آگے اور پسماندہ گردشوں کے گرد گھومتی ہے۔ یولر کے زاویہ میں لگاتار تین گھومنے والے عمل مندرجہ ذیل ہیں: پہلا گردش زاویہ یاو زاویہ ψ (یاو) ہے ، جسے سرخی یا ایزیموت بھی کہا جاتا ہے ، اس کے گردش کے محور زیڈ - محور ہیں۔ دوسری گردش کا زاویہ پچ زاویہ θ ہے ، جسے بلندی بھی کہا جاتا ہے ، اس کے گردش محور x - محور ہیں۔ تیسری گردش کا زاویہ رول زاویہ ϕ (رول) ہے ، جسے بینک زاویہ بھی کہا جاتا ہے ، اور اس کی گردش کا محور y - محور ہے۔
2. بیس کوآرڈینیٹ سسٹم
بیس کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ کا "گھر" ہے ، جس میں روبوٹ بیس پوائنٹ اور کوآرڈینیٹ واقفیت شامل ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ کے دوسرے کوآرڈینیٹ سسٹم کی بنیاد کے طور پر کام کرتا ہے ، جس سے مقررہ طور پر انسٹال روبوٹ کی نقل و حرکت کی پیش گوئی کو یقینی بنایا جاتا ہے۔ جب آپ روبوٹ کے سامنے کھڑے ہوں گے اور بیس کوآرڈینیٹ سسٹم میں تدریسی لاکٹ کو جوڑیں گے تو آپ کو معلوم ہوگا کہ تدریسی لاکٹ کو اوپر اور نیچے جوڑ کر ، روبوٹ x - محور کے ساتھ ساتھ حرکت میں آئے گا۔ تدریسی لاکٹ کو بائیں اور دائیں سے جوڑیں ، اور روبوٹ y - محور کے ساتھ ساتھ حرکت کرے گا۔ جوائس اسٹک اور روبوٹ کو مروڑیں Z - محور کے ساتھ ساتھ حرکت کریں گے۔ اس کوآرڈینیٹ سسٹم کی سمت ریاضی میں کارٹیسین کوآرڈینیٹ سسٹم کے مطابق ہے۔
3. ٹول کوآرڈینیٹ سسٹم
ٹول کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ کا "ہاتھ" ہے ، جو آلے کی پوزیشن اور واقفیت کا تعین کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم ٹول سینٹر پوائنٹ (ٹی سی پی) اور کوآرڈینیٹ واقفیت پر مشتمل ہے ، جسے پہلے سے طے کرنا ضروری ہے۔ جب کوئی تعریف نہیں ہے تو ، روبوٹ پہلے سے طے شدہ ٹول کوآرڈینیٹ سسٹم کا استعمال کرے گا۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم اس بات کو یقینی بنانے کے لئے بہت ضروری ہے کہ ٹول درست طریقے سے پہلے سے طے شدہ پوزیشن تک پہنچ جائے۔
4. ورک پیس کوآرڈینیٹ سسٹم
ورک پیس کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ کی "آنکھ" ہے ، جو ورک پیس کی پوزیشن اور واقفیت کا تعین کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم ورک پیس کی اصل اور کوآرڈینیٹ واقفیت پر مشتمل ہے ، اور عام طور پر تین - پوائنٹ کے طریقہ کار کا استعمال کرتے ہوئے اس کا تعین کیا جاتا ہے: x - محور کا تعین دو معروف نکات سے ہوتا ہے ، y - محور کا تعین کسی تیسرے نقطہ کے ذریعہ کیا جاتا ہے ، اور z {4 {محور کی سمت کا استعمال کیا جاتا ہے {{{4} axis کی سمت کا استعمال کیا جاتا ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم پروگرامنگ روبوٹ کے لئے سب سے موزوں ہے ، کیونکہ یہ روبوٹ کو ورک پیس کی پوزیشن کو "دیکھنے" میں مدد کرتا ہے۔
5. مشترکہ کوآرڈینیٹ سسٹم
مشترکہ کوآرڈینیٹ سسٹم ایک روبوٹ کا "مشترکہ" ہے ، جو روبوٹ کے جوڑ میں قائم ہے اور اس کی اصل پوزیشن کے نسبت ہر محور کے مطلق زاویہ کی نمائندگی کرتا ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ کے موشن کنٹرول کے لئے بہت ضروری ہے ، کیونکہ یہ یقینی بناتا ہے کہ روبوٹ کا ہر مشترکہ پہلے سے طے شدہ پوزیشن میں درست طریقے سے منتقل ہوسکتا ہے۔
6. صارف کوآرڈینیٹ سسٹم
صارف کوآرڈینیٹ سسٹم روبوٹ کا "دماغ" ہے ، جو صارفین کو ہر کام کی جگہ کے لئے کارٹیسین کوآرڈینیٹ سسٹم کو اپنی مرضی کے مطابق بنانے کی اجازت دیتا ہے۔ اس کوآرڈینیٹ سسٹم کو پوزیشن رجسٹروں کو تعلیم دینے اور اس پر عمل درآمد کرنے ، پوزیشن معاوضے کی ہدایات پر عمل درآمد وغیرہ کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ یہ کوآرڈینیٹ سسٹم صارفین کو لچک فراہم کرتا ہے ، جس کی مدد سے وہ اپنی ضروریات کے مطابق روبوٹ کے ورک اسپیس کو اپنی مرضی کے مطابق بناسکتے ہیں۔
کیا آپ نے اس مضمون کے ذریعہ صنعتی روبوٹ کے کوآرڈینیٹ سسٹم کے بارے میں واضح تفہیم حاصل کی ہے؟ یاد رکھیں ، کوآرڈینیٹ سسٹم عین مطابق روبوٹ آپریشن کا کمپاس ہے۔ ان کوآرڈینیٹ سسٹم کو سمجھنے اور صحیح طریقے سے ترتیب دینے سے ، آپ آسانی سے روبوٹ چلا سکتے ہیں اور اپنی فیکٹری میں ان کی کارکردگی کو زیادہ سے زیادہ کرسکتے ہیں۔ برون روبوٹکس ، انڈسٹری میں ایک رہنما کی حیثیت سے ، ہمیشہ انتہائی درست اور قابل اعتماد روبوٹ حل فراہم کرنے کے لئے پرعزم رہے ہیں۔ ہمیں منتخب کرنے کا مطلب پیشہ ورانہ مہارت اور کارکردگی کا انتخاب کرنا ہے۔